2. 工業(yè)應(yīng)用AMR與AGV的區(qū)別
限于認(rèn)知程度，筆者認(rèn)為目前的工業(yè)應(yīng)用AMR與AGV沒有本質(zhì)的區(qū)別，只是部分功能的增強(qiáng)，而這些功能不是AGV不可實(shí)現(xiàn)，只是在大多數(shù)工業(yè)環(huán)境中不允許應(yīng)用。以下是筆者對工業(yè)應(yīng)用AMR在技術(shù)上的幾點(diǎn)認(rèn)識以及與AGV的對比：a. 目前工業(yè)應(yīng)用的此類產(chǎn)品（AMR/AGV），都須在已知的環(huán)境中運(yùn)行，即事先構(gòu)建并獲得運(yùn)行環(huán)境的全局坐標(biāo)，也就是必須知道自己的當(dāng)前位置和目標(biāo)點(diǎn)的位置；b. 當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)確定后，在路徑規(guī)劃上，AMR單機(jī)運(yùn)行可分為兩種模式：一種是按預(yù)先設(shè)置的路徑（地圖）運(yùn)行，當(dāng)遇到障礙時，單機(jī)能夠繞行障礙。而此方式與AGV幾乎是相同的：激光導(dǎo)引AGV單機(jī)在插入系統(tǒng)時，能夠從已知任意位置行駛到最合適的路徑點(diǎn)，與繞行原理相同。
另一種是非預(yù)先設(shè)置路徑，即自由路徑或開放路徑，由單機(jī)根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)信息，即時動態(tài)規(guī)劃路徑，筆者理解為單機(jī)本身采用了“自學(xué)習(xí)”和“神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)”，能夠利用歷史場景對當(dāng)前狀況進(jìn)行判斷，以確定行駛方向。此方式與目前的AGV比較矛盾，AGV畢竟是經(jīng)過“導(dǎo)引（Guided）”的，必須運(yùn)行在預(yù)設(shè)路徑上，一旦脫離路徑即為故障。但十多年前，有些AGV就實(shí)現(xiàn)了部分動態(tài)路徑規(guī)劃功能：為了將貨物直接裝入集裝箱，平衡叉式AGV利用位置估算（Dead reckoning）值，及其他傳感器的“相對位置”信號，實(shí)施了“末端”動態(tài)路徑規(guī)劃；
c. 在其他方面，AGV單機(jī)的自主性能并不差：導(dǎo)航水平與速度關(guān)聯(lián)、轉(zhuǎn)向角度與速度關(guān)聯(lián)、工作強(qiáng)度與設(shè)備健康度關(guān)聯(lián)等；d. 在交通管理方面，AMR的自主性可能更多地體現(xiàn)在“主觀能動性”上：由于單機(jī)具備較強(qiáng)的動態(tài)路徑規(guī)劃能力，當(dāng)多臺AMR相遇時，能夠主動避讓，不會出現(xiàn)AGV的“死鎖”現(xiàn)象。這種將交通管理下沉到單機(jī)，使單機(jī)運(yùn)行更為智能的做法，目的是為了提升工作效率。而筆者認(rèn)為，根據(jù)不同應(yīng)用場景（開工模式、正常模式、收工模式等），采用“潮汐”路徑的方法來減輕交通壓力以獲得更高效率，較為合適；e. 在任務(wù)調(diào)度方面，先進(jìn)的調(diào)度策略使得AGV單機(jī)的“主觀能動性”得以展現(xiàn)：過去是由上位控制系統(tǒng)安排任務(wù)到車輛，而目前的策略更傾向于AGV單機(jī)主動向上位系統(tǒng)申請任務(wù)，能夠有效提升系統(tǒng)效率（減少了空跑率），降低系統(tǒng)能耗。總的來看，AGV只是沿著“預(yù)設(shè)”路徑行駛；而AMR分為兩類，第一類與AGV幾乎相同，按照“預(yù)設(shè)”路徑行駛，具備障礙繞行功能；另一類以需要到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)為控制對象，能夠根據(jù)環(huán)境主動規(guī)劃行駛路徑。
