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一、AMR 與電梯的通訊對接方式

1. 硬件層面的對接方案

• 繼電器信號對接（開關(guān)量控制）
  • 原理：通過電梯預留的繼電器接口（如開門 / 關(guān)門信號、樓層按鈕信號、門鎖狀態(tài)信號等），利用干接點（DI/DO）實現(xiàn) AMR 與電梯的信號交互。
  • 實施步驟：
    1. 電梯改造：在電梯控制柜中增加繼電器模塊，引出 “樓層選擇”“開門請求”“門鎖狀態(tài)” 等信號接口。
    2. AMR 集成：在 AMR 本體安裝 IO 控制模塊，通過線纜連接電梯繼電器接口，實現(xiàn)按鈕觸發(fā)和狀態(tài)讀取。
  • 適用場景：傳統(tǒng)電梯或不支持網(wǎng)絡(luò)通信的老舊電梯，成本較低但擴展性有限。
• 網(wǎng)絡(luò)通信對接（TCP/IP 或?qū)Ｓ脜f(xié)議）
  • 原理：通過電梯的以太網(wǎng)接口或?qū)Ｓ猛ㄓ崊f(xié)議（如 Modbus、CAN 總線），實現(xiàn) AMR 與電梯控制系統(tǒng)的雙向數(shù)據(jù)交互。
  • 實施步驟：
    1. 協(xié)議適配：獲取電梯廠商的通訊協(xié)議文檔（不同廠商 接口說明），開發(fā)通訊中間件或調(diào)用 SDK。
    2. 網(wǎng)絡(luò)連接：在電梯控制柜部署網(wǎng)關(guān)設(shè)備（如工業(yè)級交換機或邊緣計算盒），通過 Wi-Fi/5G 或有線網(wǎng)絡(luò)與 AMR 建立連接。
  • 典型協(xié)議：
    • Modbus TCP：用于傳輸樓層指令、電梯狀態(tài)（運行 / 停止、當前樓層、門狀態(tài)）。
    • OPC UA：支持更復雜的數(shù)據(jù)模型，適合智能電梯的實時狀態(tài)監(jiān)控。
  • 適用場景：新安裝的智能電梯或支持數(shù)字化改造的電梯，兼容性和擴展性強。
• 第三方網(wǎng)關(guān)中轉(zhuǎn)（非侵入式對接）
  • 原理：通過部署獨立的電梯通訊網(wǎng)關(guān)（如激光掃描器、視覺識別模塊），非接觸式獲取電梯狀態(tài)（如樓層顯示、門開關(guān)狀態(tài)），并通過無線信號轉(zhuǎn)發(fā)給 AMR。
  • 實施案例：
    • 使用攝像頭識別電梯樓層指示燈和門狀態(tài)，通過圖像識別算法解析信息。
    • 通過紅外傳感器檢測電梯門的開合狀態(tài)，避免物理接線。
  • 優(yōu)勢：無需改造電梯控制系統(tǒng)，適合無法獲取電梯協(xié)議的場景；
  • 缺點：依賴傳感器精度，可能受環(huán)境干擾（如光線、遮擋）。

2. 通訊流程與邏輯控制

• 呼叫電梯流程：
  1. AMR 到達電梯廳門前，通過通訊接口向電梯發(fā)送 “呼梯請求”（指定目標樓層）。
  2. 電梯響應請求并到達指定樓層，AMR 檢測到 “門開信號” 和 “平層信號” 后，駛?cè)腚娞蒉I廂。
• 樓層選擇邏輯：
  • AMR 進入電梯后，通過繼電器觸發(fā)對應樓層按鈕，或通過網(wǎng)絡(luò)協(xié)議直接發(fā)送樓層指令。
  • 電梯運行過程中，AMR 實時監(jiān)聽 “當前樓層信號”，到達目標樓層后等待 “門開信號” 再駛出。
• 安全互鎖機制：
  • 必須驗證 “電梯平層信號” 和 “門鎖閉合信號”，確保 AMR 進出時電梯處于靜止且門完全打開狀態(tài)。
  • 若通訊中斷，AMR 需觸發(fā)緊急制動，并發(fā)出警報等待人工干預。

二、對接后使用的注意事項

1. 通訊穩(wěn)定性與抗干擾

• 信號冗余設(shè)計：
  • 采用 “Wi-Fi + 藍牙” 雙模式通訊，避免單一網(wǎng)絡(luò)中斷導致任務(wù)失敗。
  • 電梯井道內(nèi)部署專用 AP（接入點），使用 5GHz 頻段減少干擾，并通過 Mesh 網(wǎng)絡(luò)增強信號覆蓋。
• 數(shù)據(jù)加密與安全：
  • 網(wǎng)絡(luò)通訊需加密（如 WPA3、SSL/TLS），防止未授權(quán)設(shè)備接入電梯控制系統(tǒng)。
  • 限制 AMR 的通訊權(quán)限，僅開放必要的指令接口（如呼梯、樓層選擇），禁止修改電梯參數(shù)。

2. 安全防護與應急處理

• 物理安全機制：
  • AMR 需配備激光雷達、碰撞傳感器，在電梯內(nèi)行駛時實時檢測障礙物（如人員誤入），觸發(fā)緊急停梯。
  • 電梯轎廂內(nèi)設(shè)置 “AMR 專用區(qū)域”，通過地標貼紙或物理擋板引導行駛路徑。
• 故障容錯設(shè)計：
  • 通訊中斷：若 AMR 在電梯內(nèi)失去連接，需在預設(shè)時間內(nèi)（如 30 秒）自動駛出電梯，或觸發(fā)電梯報警按鈕。
  • 電梯故障：與電梯監(jiān)控系統(tǒng)聯(lián)動，當電梯出現(xiàn)異常（如急停、超時未關(guān)門）時，AMR 立即停止作業(yè)并退出轎廂。
• 緊急逃生協(xié)議：
  • 確保 AMR 在電梯內(nèi)的操作不影響緊急救援流程（如消防模式下自動釋放控制權(quán)）。

3. 協(xié)同調(diào)度與效率優(yōu)化

• 多 AMR 與電梯的調(diào)度算法：
  • 在物流管理系統(tǒng)（WMS/TMS）中集成電梯調(diào)度模塊，根據(jù) AMR 任務(wù)優(yōu)先級、電梯負載動態(tài)分配資源。
  • 示例：當多臺 AMR 同時呼梯時，系統(tǒng)按 “就近原則” 或 “任務(wù)緊急程度” 分配電梯，避免擁堵。
• 樓層權(quán)限管理：
  • 為不同類型的 AMR 設(shè)置樓層訪問權(quán)限（如原料車僅限 1-3 層，成品車僅限 4-6 層），通過通訊協(xié)議校驗目標樓層合法性。

4. 兼容性與維護管理

• 電梯廠商兼容性：
  • 對接前需與電梯廠商確認接口協(xié)議、電壓規(guī)格（如繼電器接口的 DC24V/AC220V），避免硬件不兼容。
  • 新型電梯可能支持 MQTT、OPC UA 等物聯(lián)網(wǎng)協(xié)議，可直接與 AMR 的云平臺對接。
• 定期檢測與校準：
  • 每周測試通訊延遲（應＜50ms）和指令成功率（需＞99%），校準 AMR 與電梯的時間同步（避免邏輯錯位）。
  • 檢查電梯門機與 AMR 傳感器的聯(lián)動精度，防止因電梯門未完全打開導致 AMR 卡阻。