AGV移動(dòng)底盤搭載100KG工業(yè)機(jī)械臂集成方案
一、系統(tǒng)架構(gòu)與核心參數(shù)
系統(tǒng)組成
移動(dòng)底盤：全向驅(qū)動(dòng)底盤（雙舵輪設(shè)計(jì)），額定負(fù)載≥1000kg（含機(jī)械臂、電池、控制柜、逆變器、視覺及工裝夾具）
機(jī)械臂：工業(yè)型工業(yè)機(jī)械臂（負(fù)載100kg，臂展1.8m）
能源系統(tǒng)：48V 200Ah磷酸鐵鋰電池，支持快充（3-4小時(shí)充滿）
感知系統(tǒng)：SLAM激光雷達(dá)+ 深度相機(jī)（目標(biāo)識(shí)別）
控制系統(tǒng)：工業(yè)級(jí)PLC（主控）+ SLAM激光（運(yùn)動(dòng)規(guī)劃）+ WIFI通信模塊
二、核心模塊設(shè)計(jì)
1. 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與力學(xué)優(yōu)化
底盤強(qiáng)化方案：采用箱型鋼梁框架，關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)使用高強(qiáng)度螺栓連接
2. 動(dòng)力與能源系統(tǒng)
雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案：雙伺服電機(jī)支持扭矩分配控制，根據(jù)負(fù)載動(dòng)態(tài)調(diào)整左右輪驅(qū)動(dòng)力
3.電池管理系統(tǒng)：BMS具備過充/過放保護(hù)、熱失控預(yù)警功能，集成于充電樁，支持AGV自動(dòng)充電
4 智能感知與控制；多傳感器融合導(dǎo)航SLAM激光雷達(dá)構(gòu)建高精度地圖。
三、安全防護(hù)
第一級(jí)：激光雷達(dá)+區(qū)域掃描儀，觸發(fā)減速
第二級(jí)：機(jī)械臂末端力傳感器
第三級(jí)：急停按鈕+安全機(jī)械防撞條
四、應(yīng)用場(chǎng)景與作業(yè)流程
零部件裝配場(chǎng)景
任務(wù)流程：AGV接收MES指令，導(dǎo)航至倉(cāng)庫(kù)取料（托盤尺寸500*500mm）
機(jī)械臂末端為電動(dòng)夾爪，抓取物體（重量100kg）
跨車間運(yùn)輸至裝配線，完成物體夾取
返回充電樁自動(dòng)補(bǔ)能，等待下一任務(wù)
