AGV移動底盤搭載100KG工業(yè)機械臂集成方案
一、系統(tǒng)架構(gòu)與核心參數(shù)
系統(tǒng)組成
移動底盤：全向驅(qū)動底盤（雙舵輪設(shè)計），額定負載≥1000kg（含機械臂、電池、控制柜、逆變器、視覺及工裝夾具）
機械臂：工業(yè)型工業(yè)機械臂（負載100kg，臂展1.8m）
能源系統(tǒng)：48V 200Ah磷酸鐵鋰電池，支持快充（3-4小時充滿）
感知系統(tǒng)：SLAM激光雷達+ 深度相機（目標識別）
控制系統(tǒng)：工業(yè)級PLC（主控）+ SLAM激光（運動規(guī)劃）+ WIFI通信模塊
二、核心模塊設(shè)計
1. 結(jié)構(gòu)設(shè)計與力學優(yōu)化
底盤強化方案：采用箱型鋼梁框架，關(guān)鍵節(jié)點使用高強度螺栓連接
2. 動力與能源系統(tǒng)
雙電機驅(qū)動方案：雙伺服電機支持扭矩分配控制，根據(jù)負載動態(tài)調(diào)整左右輪驅(qū)動力
3.電池管理系統(tǒng)：BMS具備過充/過放保護、熱失控預(yù)警功能，集成于充電樁，支持AGV自動充電
4 智能感知與控制；多傳感器融合導航SLAM激光雷達構(gòu)建高精度地圖。
三、安全防護
第一級：激光雷達+區(qū)域掃描儀，觸發(fā)減速
第二級：機械臂末端力傳感器
第三級：急停按鈕+安全機械防撞條
四、應(yīng)用場景與作業(yè)流程
零部件裝配場景
任務(wù)流程：AGV接收MES指令，導航至倉庫取料（托盤尺寸500*500mm）
機械臂末端為電動夾爪，抓取物體（重量100kg）
跨車間運輸至裝配線，完成物體夾取
返回充電樁自動補能，等待下一任務(wù)
